HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺設(shè)備
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VIRTUOSE 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺設(shè)備,，設(shè)計專用于虛擬現(xiàn)實環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理,。
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歸功于其大工作空間和高性能，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實現(xiàn)了一個成規(guī)模的互動,。

主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
- 人體工程學(xué)研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項目審查

技術(shù)特點
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VIRTUOSE 6D是當(dāng)下市場中唯一的一款力反饋系統(tǒng),，提供如下特點：

• 所有6自由度上的力反饋（ 3個平移和3個旋轉(zhuǎn)）
• 操作工作空間對應(yīng)于一個人體手臂的動作
• 構(gòu)成臂的分段長度：450毫米
• 最大力度為35N（ 10 N連續(xù)）,，即提供足夠高度模擬重物操作
• 最大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對象的兩手處理
• 設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補償
• 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開關(guān)
• 夾持工具配備接近傳感器,，連接至一項“dead-man”功能：只要用戶未在手中持有夾持工具,，或者當(dāng)用戶松開手中的夾持工具時，電機將關(guān)閉,，不會發(fā)生任何主動活動
• 重量減輕,，可不使用特定設(shè)備實現(xiàn)運輸
• 主操作系統(tǒng)提供開發(fā)工具包（API）
• 證明與目前市場上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性,，可使用專用插件：VortexTM、HavokTM,、ODE,、VirtoolsTM、CatiaTM V5,、DelmiaTM V5,、ICIDO VDP、SenseGraphics,、OpenMask等
• 兼容跟蹤系統(tǒng),，如ART、Vicon,、Motion Analysis

設(shè)備工作區(qū)

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VIRTUOSE 6D由兩個主要的鉸接段組成，固定在一個旋轉(zhuǎn)底座上,。第二段末端與一個鉸接腕相連,，可繞三個交叉軸轉(zhuǎn)動。由此,，觸覺接口是一個6自由度的移動設(shè)備,，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區(qū)包含一個45厘米大小的立方體,。位置分辨率為6x10-3 mm,。

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