::產(chǎn)品概述::

Geomagic Phantom?Premium1.5/六自由度力反饋

Geomagic Phantom系列產(chǎn)品中首屈一指的力反饋產(chǎn)品Phantom Premium 六自由度力反饋設(shè)備（原Sensable）能夠提供高度精確的3D對(duì)象操作,，使用戶能夠探索要求六自由度（6DOF）而非3自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域，例如虛擬裝配,、虛擬樣機(jī),、維護(hù)路徑規(guī)劃,、遠(yuǎn)程操作和分子模擬。

Phantom Premium六自由度力反饋裝置不但可以沿x軸,、y和z軸力反饋,，而且還能以3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的模擬轉(zhuǎn)矩力反饋：偏航、俯仰和側(cè)滾,。這些自動(dòng)設(shè)備集成六自由度后可提供更為完整的力反饋,，使用戶可在虛擬配件路徑上感覺碰撞、反作用力,，或是借助遙控遠(yuǎn)程的自動(dòng)控制設(shè)備來支持旋轉(zhuǎn)的力量,。

Phantom Premium六自由度系列力反饋設(shè)備包括三種型號(hào)。Phantom Premium 1.5/6DOF 和1.5HF/6DOF提供一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng),。Phantom Premium 3.0 6DOF為較大的力反饋裝置,，提供繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近完整手臂的一個(gè)更大的運(yùn)動(dòng)范圍。

Phantom Premium 6DOF力反饋設(shè)備也可配備任選件末端效應(yīng)器,，提供捏合功能,，模擬第7個(gè)自由度，適合醫(yī)學(xué),、制造等應(yīng)用領(lǐng)域,。

Phantom Premium1.5和1.5高力（HF）六自由度設(shè)備

Premium 1.5 力反饋設(shè)備提供一系列運(yùn)動(dòng)，近似下臂圍繞肘部的運(yùn)動(dòng),。該設(shè)備由被動(dòng)式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成,，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨(dú)購(gòu)買,，從而測(cè)量上下翻動(dòng),、左右晃動(dòng)和側(cè)向移動(dòng)。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設(shè)備也可使用,，包括內(nèi)置齒輪箱選項(xiàng),，可提供更高的力度。頂針附件當(dāng)前不可用,。

Phantom Premium1.5/6DOF和1.5HF/6DOF力反饋設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng),。這些器件提供三個(gè)平移自由度的力反饋，以及在偏航,、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋,。Premium 1.5HF裝置包括一個(gè)內(nèi)置的齒輪箱選項(xiàng)，提供更大的力量,。1.5/6DOF和1.5 HF/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC,。

Phantom Premium 3.0 6DOF

Premium 3.0 力反饋設(shè)備提供一系列運(yùn)動(dòng)，近似肩部操縱的整個(gè)手臂運(yùn)動(dòng),。設(shè)備包括一個(gè)指板或手柄萬(wàn)向節(jié)（任選其一）,，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨(dú)購(gòu)買,，從而額外測(cè)量 3 度位置感知（上下翻動(dòng),、左右晃動(dòng)、側(cè)向移動(dòng)）,。編碼器觸控筆,、指板和手柄萬(wàn)向節(jié)手臂裝配件也可單獨(dú)購(gòu)買，并且可由用戶進(jìn)行安裝,。Premium 3.0 設(shè)備通過并行端口 (EPP) 接口連接到 PC,。

3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運(yùn)動(dòng)。這些器件提供了三個(gè)平移自由度的力反饋,，以及偏航,、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋。3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC,。

Phantom六自由度設(shè)備的7自由度選項(xiàng)

PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備采用了一項(xiàng)新的手柄設(shè)計(jì),，使連接可互換的末端效應(yīng)器，提供捏合功能 – 7自由度位置感應(yīng)與六自由度力反饋,。充分利用了在一個(gè)完整的六自由度力反饋控制器上添加兩個(gè)不同的捏合手柄的所有優(yōu)越性,。

應(yīng)用

復(fù)雜幾何形狀精簡(jiǎn)變形模型之間接觸的六自由度力反饋渲染
Jernej Barbi?（Carnegie Mellon大學(xué)）和Doug L. James（康奈爾大學(xué)）撰寫了一份題為如何模擬均具有復(fù)雜幾何形狀的剛體和精簡(jiǎn)變形有限元對(duì)象之間的力反饋接觸的論文。---自適應(yīng)采樣減少變形模型的關(guān)鍵時(shí)間分布接觸的六自由度力反饋渲染,。

OpenHaptics與QuickHaptics micro API
Phantom Premium集合應(yīng)用QuickHaptics micro API能夠快速進(jìn)行方案設(shè)計(jì)和部署,。通過QuickHaptics，您可以使用8行編程代碼而不是200行編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的圖形/力反饋應(yīng)用程序

特點(diǎn)

?超大的力反饋工作區(qū)和高精密儀器,，滿足了廣范圍研究項(xiàng)目或商業(yè)應(yīng)用的需求
? 堅(jiān)固的設(shè)計(jì)
? 廣泛的運(yùn)動(dòng)范圍
? 六自由度力反饋
? 設(shè)備通過并行端口（EPP）接口連接到PC
? CE認(rèn)證

Geomagic Phantom Premium 6DOF（六自由度）特征

?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力量
?運(yùn)動(dòng)范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的全方位運(yùn)動(dòng)
?剛度范圍
?六自由度定位設(shè)備
?六自由度力反饋,，包括扭矩X，Y,，Z
?患者保護(hù)
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包
? CE認(rèn)證

Phantom Premium1.5/6DOF,、1.5 HighForce/6DOF 和3.0/6DOF力反饋設(shè)備

Phantom1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備使用戶能夠探索需要六自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域,。這些器件提供了三個(gè)平移自由度的力反饋,，及偏航、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋,。 1.5/6DOF和1.5 HighForce/6DOF設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運(yùn)動(dòng),。3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運(yùn)動(dòng)。PHANTOM1.5/6DOF,、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC,。PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備還可配備備選件7自由度末端效應(yīng)器，提供捏合功能。

::產(chǎn)品規(guī)格::

::應(yīng)用范圍::

適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、虛擬模型,、多媒體和分子模型化,、科學(xué)教研等諸多應(yīng)用領(lǐng)域。

::技術(shù)特征::

?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力量
? 運(yùn)動(dòng)范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的全方位運(yùn)動(dòng)
? 剛度范圍
? 六自由度定位設(shè)備
? 六自由度力反饋,，包括扭矩X,，Y，Z
? 患者保護(hù)
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包

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力反饋設(shè)備PhantomPremium規(guī)格參數(shù)