搜維爾,、VR,、AR2018年第一期虛擬現(xiàn)實硬件產(chǎn)品目錄大全7
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位置追蹤空間定位 的分類：
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2.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（電源線與6英尺(1.8米)電
3.Ascension Gyro-enhanced 定位跟蹤器與嵌入式處理器
4.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（15英尺(4.5米)電纜）
8.Vmsens Foot Tracker (RD) 慣性位置追蹤器
12.3DSuit PosiTrac 慣性位置追蹤系統(tǒng)
15.InertialLabs 傳感器總線移動處理器單元（SB- MPU）
::產(chǎn)品概述::
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MTI-10系列是MEMS姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)的可靠行業(yè)標準,。 MTI-10系列為系統(tǒng)集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU,，AHRS）選擇,。
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MTI-10系列是Xsens公司的基本產(chǎn)品線,，包括：
- MTI-10 IMU：慣性測量單元
- MTI VRU-20：垂直參考單位
- MTI-30的AHRS：姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)
- MTI-30的多核心處理單元提供無漂移3D定位數(shù)據(jù),，以及校準3D加速、3D轉(zhuǎn)彎速率和3D地球磁場數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品線
MTI-10系列提供三個集成水平型號：一個IMU,，一個VRU和一個AHRS,。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù),，也可提供delta_q 和delta_vel 數(shù)據(jù)。產(chǎn)品采用MTI出色的信號處理管道,，為用戶設計自己的融合濾波算法提供了一個高性能的設備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外,，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無參照方向,。 30-AHRS AHRS為一款全3D設備，同樣提供參考磁航向,。
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信號處理通道
MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的先進的信號處理管道,，加速度計帶寬高達375赫茲,，陀螺儀高達415赫茲,。10千赫的過采樣率和一個衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器,，確保高抗振動性能。圓錐和劃船補償運行達到業(yè)界領先的2千赫,。所有內(nèi)部傳感器配有一個內(nèi)置的自檢。
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Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）
XKF3i為成熟的傳感器融合算法,，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向,。發(fā)散監(jiān)測器是XKF3i的一個重要組成部分，確保即使在加速度和磁場扭曲下也會保持正確的方向,。XKF3i自帶多個過濾器設置配置文件,，在特定的條件和環(huán)境下使用。
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硬件設計
MTI-10系列提供兩款不同外型的版本,。封裝防護等級為IP67,，9針高品質(zhì)的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接。鋁陽極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個對齊孔位,，以確保準確的安裝。 9針連接器采用串行連接,、USB連接和3個GPIO。對于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板,，尺寸為37x33x12毫米，重量只有11克,。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品完全可以互換，無需軟件或硬件的更換,。
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MT開發(fā)工具包
新用戶首先需要了解MT 開發(fā)工具包，包括一個MTi測量設備,，一份校準證書,，一本用戶手冊，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發(fā)包（SDK）,。用戶使用該開發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項功能,，并將MT綜合應用到現(xiàn)有系統(tǒng)當中。此外,，您還將擁有自己的測量設備，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開始運行,，啟動您的研發(fā)工作,。
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輸出
- 3D方向（360°,，歐拉角，四元數(shù),，矩陣）
- 3D delta_q和3D delta_vel
- 3D加速度,、3D轉(zhuǎn)彎率,、3D磁場、氣壓
- 傳感器組件讀數(shù)（2 kHz）,，包括（陀螺儀）溫度
- 詳細的狀態(tài)字
- 不同的時間戳記
產(chǎn)品系列
MTI-10系列為MTI系列產(chǎn)品的一部分： MTI 10系列和100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）。所有這些產(chǎn)品的接口軟件和機械安裝完全可以互換,。
這兩個系列雖然具有相同的軟件和硬件接口，也仍然存在幾個顯著差異,。
- 陀螺儀：MTI-10系列采用偏置穩(wěn)定性為18 o/h的工業(yè)陀螺儀,。MTI-100系列采用了全新的振動抑制陀螺儀，運行偏置穩(wěn)定性為10o/h,，噪聲密度和g靈敏度也有顯著降低,。后一款產(chǎn)品從而具有更高的抗振動性、磁場畸變環(huán)境中更好的方向性,，以及整體上更為可靠的方位,。
- 傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計算采用了經(jīng)過驗證的 Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法,。而MTI-100系列使用Xsens評估引擎（XEE）估計方向和位置，為一款功能強大的工具,，超越了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波的傳感器融合算法,。 XEE更為靈活，并且能夠更好地處理測量離群或畸變項,。
- MTI-100系列的校準是更廣泛的，充分受益于所有規(guī)格的陀螺儀,。
MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS,，為該系列產(chǎn)品（Xsens MTI-G,，于2007年推出）中首款GPS / IMU集成產(chǎn)品的繼任者,。MTi-G-700為GPS輔助定位,，所以長久加速無影響,。當GPS暫時不可用時,，INS會及時填補GPS中斷的空缺，并確保獲得相比GPS位置和速度更高的完整性,。由此產(chǎn)生的位置更新速率最高可達400 Hz,。
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全部產(chǎn)品系的一個完整列表如表4所示,。
MTI-10系列開發(fā)套件
建議新用戶首先使用MT開發(fā)套件。該開發(fā)套件包含MTI-10 IMU,、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS,，USB數(shù)據(jù)線，一個手提箱和一個USB閃存驅(qū)動器（內(nèi)含軟件開發(fā)工具包）,。
MT軟件開發(fā)工具包的更多信息,，可參見如下內(nèi)容：
MT軟件開發(fā)工具包
MT軟件開發(fā)工具包可以對Xsens的產(chǎn)品進行控制,，借助該軟件,，用戶可以根據(jù)具體應用要求對MTx、MTi和MTi-G動作跟蹤器進行輕松設置和調(diào)試,。軟件包含專用圖形界面,、各種操作系統(tǒng)的驅(qū)動程序、以及源代碼和技術文件等其他有用工具,。
雖然很容易通過MTI XBUS設立低級別的協(xié)議,，通信容易與Xsens公司設備API（XDA）完全調(diào)用C代碼。 MT SDK開發(fā)工具包括以下內(nèi)容：
- C++ 封裝包
- C和C++ 示例
- 32位和64位系統(tǒng)的DLL,。
- MTi 擴展文件,，XBus協(xié)議和SDK文檔（PDF和HTML）
- 該通信接口適用于所有產(chǎn)品（MTi-10系列和MTi-100系列，包括MTI-G-700 GPS/ INS）
MT Manager
MT Manager是一款Windows應用程序,，可以對Xsens運動追蹤器的全部功能進行控制和查詢,。該工具可以幫助用戶熟悉,、設置并分析動作跟蹤器。MT管理器還可以記錄和播放MT數(shù)據(jù),。
- 所有MT數(shù)據(jù)的實時可視化
- 日志記錄,、數(shù)據(jù)導出和再處理
- 在固件中更改和保存設置
MT開發(fā)工具
Xsens通信MT（CMT）API可以節(jié)省Xsens動作跟蹤器與Windows環(huán)境的連接時間。直接連接方式具有極強的控制能力和靈活性,。用戶可以根據(jù)實際需要對示例代碼進行輕松修改,，以滿足應用要求。
::應用范圍::
適用于機器人,、航空航天,、自動車輛、海洋產(chǎn)業(yè),、鉆孔業(yè),、汽車和摩托車體育運動等諸多領域。
::技術特征::
- 3款產(chǎn)品：MTi-10 IMU,、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
- MTI-10 IMU：慣性動態(tài)數(shù)據(jù)（轉(zhuǎn)彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場數(shù)據(jù)
- MTI VRU-20：10-IMU數(shù)據(jù)和重力參照滾動和俯仰
- MTI AHRS-30：20 VRU數(shù)據(jù)和磁場參照方向
- 全360 o方向,，無安裝限制
- 板載多核心處理單元，提供多用戶定義輸出
- 圓錐和劃船補償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數(shù)據(jù)
- 高抗振動,、磁場畸變和加速度性
- 輸出速率高達400 Hz,，傳感器組件讀數(shù)高達2 kHz
- 溫度、3D失準和傳感器交叉感應的獨立校準
- 至少有3個GPIO,，允許多個同步選項
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