Unity2022.1擴展機器人工具箱優(yōu)化
在Unity2022.1版本中Unity對其機器人工具箱進行了多項優(yōu)化并對諸多功能進行了改進以提升性能,。這些優(yōu)化包括：
使用新的逆動力學力傳感器工具模擬復雜的環(huán)境的機器人感知,；
通過完全改進的Physics Debugger探索動力學；
利用插值,、批處理查詢等方面的性能改進,。
下面讓我們來依次了解一下此次Unity都優(yōu)化了一些什么內(nèi)容。
Physics Debugger優(yōu)化
Physics Debugger是理解物理引擎內(nèi)部工作方式以及理解項目中觀察到的特定行為的重要工具,。一個好的Debugger是創(chuàng)作令人信服的且符合物理學原理項目的關鍵工具,。因此Unity徹底改造了Physics Debugger的用戶界面，并添加了一些有趣的新功能,。
為了在同一個空間中容納更多的信息,，在新版本中將屬性選項添加到選項卡中，并在其中添加了許多新的選項,。
以前,，在Debugger中剛體和關節(jié)體組件都有可展開的“Info”選項卡，用戶可以將其展開來查看附加信息,，如當前的線速度,。然而，展開“Info”部分后,，編輯器的整體性能就會顯著下降,。此外,，以前比較不同幾何體的參數(shù)很復雜，用戶需要打開兩個檢查器面板,。為了解決這一問題,，Unity將所有屬性移到了Physics Debugger窗口的“Info”選項卡中，窗口中顯示了每個選定對象的屬性,，用戶現(xiàn)在可以輕松地并排比較它們。
現(xiàn)在,，在調(diào)試器中可以在法線和分離距離交匯處旁顯示接觸點,。
Physics queries：如Physics.Raycast或Physics.CastSphere通常支持自定義，如自定義角色控制器或車輛控制器,。再過去的版本中它們是不可見的，因此調(diào)試起來很棘手,。為了解決這個問題,，Unity2022.1版本提供了Physics queries可視化功能,。
逆動力學
到目前為止,，Unity擁有的工具只支持正向動力學,，即,，給定一組物體和施加在物體上的力，以此計算物體的移動軌跡,。這一功能非常實用,，通過此次擴展機器人工具箱。Unity 2022.1中全新增加了對逆向動力學的支持,，即,，給定一個物體和軌跡，在模擬時計算導致該該物體沿軌跡移動所受的力,。
具體而言,，新功能包括：
獲得由驅(qū)動器施加到物體上的當前力。能明確顯示出驅(qū)動器為達到目標付出了多大力,。該力的大小取決于驅(qū)動器的剛度和阻尼,，以及當前的增量目標位置和增量目標速度；
獲得所需的合力來抵消重力,，對抗力和作用在物體上的離心力
獲得 joint force需要達到期望值的加速度,。
Interpolation與Extrapolation
當以相對較低的頻率進行模擬時剛體會用Interpolation與Extrapolation的形式來給人一種平滑運動的印象。這是通過計算每次更新的變換姿態(tài)來實現(xiàn)的,。在Interpolation的情況下,，最后兩個模擬姿態(tài)會被用于計算該幀新的變換姿態(tài)。在Extrapolation的情況下,，將會使用最后模擬的姿態(tài)和速度。但是,，Unity并沒有把這些姿態(tài)反饋給物理引擎,。姿態(tài)僅為系統(tǒng)提供圖形和動畫。因此,，Raycast不會檢測到Interpolation姿態(tài)的物體,。
為了避免在轉換模式過程中出現(xiàn)物理學問題，整個機制必須完全遵循物理學原理,。在內(nèi)部法則調(diào)用后,，SyncTransforms會在姿態(tài)寫入之前調(diào)用每個更新權限，以清除所有變換更新,。這就導致了兩類問題：
如果場景中至少有一個Interpolation物體,，所有物理組件的所有變換變化在每次更新時都會與物理引擎同步（即使它們在每次更新時都需要同步一次）；
如果對具有帶Interpolation的剛體組件的變換進行了更改,，則該對象的Interpolation會中斷,，因為用戶進行的變換更改會傳播到physics engine，并更改最后一個模擬的姿態(tài)（姿態(tài)不會單獨存儲,，只是物理引擎當前使用的姿態(tài)）,。
為了解決這些問題，Unity更新了Interpolation的代碼,，這樣就不需要同步每幀的所有變換,。該優(yōu)化進一步提高了性能；新的Interpolation代碼比以前運行更快（取決于場景的復雜性）,。
處理論壇上的反饋
論壇致力于討論physics tech的各種實驗預覽,，在Unity 2022.1版本中將實現(xiàn)的一些優(yōu)化：
在許多項目中，尤其是大型項目,，經(jīng)常使用許多GameObject layers,，因此描述層組合和產(chǎn)生物理接觸對的矩陣也會變得相當大。在Unity 2022.1版本中,，突出顯示了當前選定的行和列,，這讓使用更加方便。
Joint用于連接兩個剛體,，并定義它們相對運動的約束,。從Unity 2020.2開始，Joint也可以用于將剛體鏈接到關節(jié)體,。為了實現(xiàn)這一點,，每Joint類都擁有了一個附加屬性,，這在檢查器中能夠看到。同時鏈接到剛體和關節(jié)體是不可能的,，所以當一個選項已經(jīng)被設置時,，同時顯示這兩個選項會占用垂直空間。在新版本中將會只顯示已設置的屬性從而節(jié)省空間,。
運動學剛體是一種特殊類型的物體,，它可以影響其他物體，但不會讓其他物體影響自己,，除非其被頻繁移動,。因此，它類似于一個static collider,。運動學剛體的典型的用例是角色控制器,、物理動畫驅(qū)動以及對于手腕運動的虛擬現(xiàn)實模擬等。這是通過設置一個運動目標來控制的,，物體將在一個模擬幀中達到該運動學目標,。這里與static collider的主要區(qū)別在于，運動學目標不是通過瞬間瞬移（改變姿態(tài)）達到目的,，而是通過計算一幀內(nèi)達到目標所需的線速度和角速度,，并在事后將數(shù)據(jù)傳遞給求解器。通過這種方式,，可以有助于正確地實現(xiàn)約束雅可比矩陣,，因此任何附加的jointchain都將正確地做出反應（沒有故障）。在Unity2022.1版本中,，Unity公開了一個新方法可以實現(xiàn)在一次操作中設置運動學目標的位置和旋轉,。
Unity 2021.2中引入的Contact modification功能可以在Contact Point details被用于為求解器創(chuàng)建contact constraints之前更改由narrow phase生成的Contact?Point details。在Unity 2022.1版本中,，開發(fā)團隊為接觸對中的物體速度添加了新的getters,。
PhysX版本目前已經(jīng)更新到了4.1.2，這是迄今為止4.x系列中的全新版本,。但這是一個小版本,，只能解決關鍵的錯誤和崩潰。
當一個動態(tài)物體與一個collider重疊時,，求解器的目標是找到corrective impulse,，在滿足所有約束的同時將它們分開。在內(nèi)部,，此impulse是針對一對接觸點中的每個接觸點單獨計算的,，但是之前版本的Unity只有一個返回所有點總和的總值。隨著新版本的發(fā)布，Unity將公開接觸點的一個新屬性,，允許檢索每個接觸點的impulses的結構,。
Physics批處理查詢功能，可直接用于支持某些用例,，但目前功能不多,。此功能還在繼續(xù)發(fā)展，新版本的Physics批處理查詢功能支持更多的用例,，比如具有更復雜的線程模式的用例,，查詢的類型也更加多樣化。Unity2022.1版本添加了一個新的批處理查詢類型（Physics.ClosestPointCommand),，并支持在任何物理場景中運行批處理查詢。
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